Der Steinersche Satz gilt bereits für beliebige Dichte-Verteilungen.
Ich vermute mal, du sollst den Satz herleiten. Dann kommst du nicht drumherum, die Definition des Trägheitsmoments zu verwenden.
Betrachte dann eine Translation des Koordinatensystems x'=x+a (alles Vektoren)
PS: die Herleitung findest du auch auf Wikipedia